爲(wei)了實現(xiàn)預浸帶(dài) 纖維纏(chán)繞過程(chéng)中工藝(yi)時間、溫(wēn)度及纏(chan)繞壓力(lì)的最優(yōu)組🏃🏻‍♂️合🔞，以(yǐ)氣缸作(zuo)爲纏繞(rao)壓力的(de)氣動控(kòng)制機構(gou)，設計了(le)一種熱(rè)塑性連(lián)續纖✏️維(wei)纏繞機(jī)，用于簡(jiǎn)單的複(fu)💃合材料(liào)圓環及(ji)⚽短管在(zài)✉️線壓實(shi)固化成(cheng)型。

以氣(qi)缸爲壓(yā)力執行(hang)機構，并(bing)基于預(yu)浸帶 複(fu)合材料(liao)機器人(ren)成型技(ji)術提出(chū)了一種(zhong)新的計(jì)算❄️方法(fa)以🚶‍♀️提高(gao)制品的(de)性能。結(jie)合複合(he)材料纏(chan)繞系統(tǒng)中氣壓(yā)傳動各(gè)部分功(gōng)能，以及(ji)實際工(gōng)作狀态(tài)下壓力(li)無法💯直(zhi)接檢🐕測(ce)的情況(kuàng)，采用🔴壓(yā)力傳感(gǎn)器檢測(ce)供壓壓(ya)力的間(jiān)接檢測(ce)方法對(duì)壓✍️輥壓(yā)力進行(háng)控制，實(shi)驗結果(guǒ)表明該(gāi)檢測壓(yā)，力值能(néng)夠滿足(zú)預浸帶(dai)纏繞機(ji)壓力的(de)控制精(jīng)度要求(qiu)，且其壓(yā)力波動(dòng)可控制(zhi)在10%以内(nèi)。

雖然氣(qì)缸采用(yong)簡單的(de)閉環控(kòng)制方式(shi)可使壓(yā)力精度(dù)提高，但(dan)氣缸控(kong)制容易(yi)形成壓(yā)力遲滞(zhi)、死區及(ji)氣👈體壓(yā)縮等♉非(fei)線性幹(gan)擾。因♉此(ci)，許多學(xue)者對這(zhè)種氣動(dong)壓力控(kong)制進行(háng)了研究(jiū)🍓。考慮雙(shuang)氣缸力(lì)反饋系(xi)統中閥(fa)體的非(fei)線性滑(huá)動、氣體(tǐ)的壓縮(suo)性及時(shí)間延遲(chí)等🌂影響(xiǎng)因素，采(cǎi)用模糊(hú)控制實(shí)現了機(jī)器臂的(de)運動控(kong)🔞制。将傳(chuán)統PID控制(zhi)與粒子(zǐ)群算法(fa)相結合(he)應用于(yu)氣動控(kòng)制系統(tǒng)，實驗結(jié)果表明(míng)采用該(gāi)方法比(bǐ)PID方法瞬(shun)時反應(yīng)更迅速(sù)，壓力控(kong)🈲制更穩(wěn)定。基于(yú)預🏃🏻‍♂️浸布(bu)帶纏繞(rao)機氣動(dong)控✉️制特(te)點。

一種(zhǒng)自适應(ying)灰色預(yu)測模糊(hú)PID控制器(qi)調節氣(qì)缸力輸(shu)出大小(xiao)☔，該💯方法(fa)通過灰(hui)色預測(ce)理論對(dui)氣缸輸(shu)出的電(dian)壓進行(háng)表征，對(duì)輸出電(dian)♍壓的信(xìn)号變化(huà)進行正(zheng)确反饋(kuì)，并🔞基于(yu)此通過(guò)兩個模(mó)糊推理(lǐ)系統調(diào)節并控(kong)制步長(zhang)及自整(zhěng)定比例(li)因子，增(zeng)㊙️強了系(xi)統的魯(lu)棒性與(yu)壓力的(de)穩定性(xing)。在考慮(lǜ)氣動傳(chuán)動過程(cheng)中噪音(yīn)與死區(qu)等傳統(tong)幹擾的(de)基礎上(shàng)，針對氣(qì)缸壓輥(gǔn)機構在(zai)纏繞過(guò)程中産(chǎn)生變形(xing)而影響(xiǎng)纏繞💰壓(ya)力控制(zhì)的特點(diǎn)，也提出(chu)基于灰(hui)色預測(cè)的自适(shi)應模糊(hú)💰PID控制法(fǎ)。爲了進(jìn)一步提(ti)高壓力(lì)控制的(de)精度，減(jian)小制品(pǐn)孔隙率(lǜ)，提高斜(xié)纏繞制(zhi)品質量(liàng)，根據纏(chan)繞系統(tǒng)壓力控(kong)制雙輸(shu)入單輸(shu)出的特(te)性，提出(chu)基🌐于參(cān)數估計(jì)PID的遺忘(wàng)因子遞(di)歸最小(xiǎo)二乘法(fa)控制方(fang)法🐕，使纏(chán)繞系統(tong)轉變爲(wei)單輸入(rù)單輸出(chu)的線性(xìng)系統，并(bing)通過實(shí)時更新(xin)參數控(kòng)制器，調(diào)節壓📐輥(gǔn)位置，确(què)保斜纏(chán)位時壓(ya)輥與纏(chan)🏃🏻‍♂️繞🔞層緊(jǐn)密接觸(chu)，實驗結(jie)果表明(míng)該方法(fa)提高了(le)預浸帶(dài)斜纏繞(rao)壓力的(de)柔性控(kòng)制精度(du)。

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